| 裝配機器人的關(guān)鍵技術(shù) |
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| 目前裝配機器人在工業(yè)機器人應用領(lǐng)域中占有量相對較少，其主要原因是裝配機器人本體要比搬運、涂裝、焊接機器人本體復雜。那么裝配機器人的關(guān)鍵技術(shù)又有哪些呢？ 1、裝配機器人控制器的研制：裝配機器人的伺服控制模塊是整個系統(tǒng)的基礎，它的特點是實現(xiàn)了機器人操作空間力和位置混合伺服控制，實現(xiàn)了高精度的位置控制、靜態(tài)力控制，并且具有良好的動態(tài)力控制性能。伺服模塊之上的局部自由控制模塊相對獨立于監(jiān)督控制模塊，它能完成精密的插圓孔、方孔等較為復雜的裝配作業(yè)。監(jiān)督控制模塊是整個系統(tǒng)的核心和靈魂。 2、裝配機器人柔順手腕的研制：通常而言，通用機器人均可用于裝配操作，利用機器人固有的結(jié)構(gòu)柔性，可以對裝配操作中的運動誤差進行修正。通過對影響機器人剛度的各種變量進行分析，并通過調(diào)整機器人本身的結(jié)構(gòu)參數(shù)來獲得期望的機器人末端剛度，以滿足裝配操作對機器人柔順性要求。 3、檢測傳感技術(shù)：檢測傳感技術(shù)的關(guān)鍵是傳感器技術(shù)，它主要用于檢測機器人系統(tǒng)中自身與作業(yè)對象、作業(yè)環(huán)境的狀態(tài)，向控制器提供信息以決定系統(tǒng)動作。傳感器精度、靈敏度和可靠性很大程度決定了系統(tǒng)性能的好壞。 4、裝配機器人的精準定位：裝配機器人運動系統(tǒng)的定位精度由機械系統(tǒng)靜態(tài)運動精度（幾何誤差、熱和載荷變形誤差）和機電系統(tǒng)高頻響應的暫態(tài)特性（過渡過程）所決定，其中靜態(tài)精度取決于設備的制造精度和機械運動形式，動態(tài)響應取決于外部跟蹤信號、系統(tǒng)固有的開環(huán)動態(tài)特性、所采用的減振方法（阻尼）和控制器的調(diào)節(jié)作用。 5、裝配機器人的圖形仿真技術(shù)：對于復雜裝配作業(yè)，示教編程方法效率往往不高，如果能直接把機器人控制器與CAD系統(tǒng)相鏈接，則能利用數(shù)據(jù)庫中與裝配作業(yè)有關(guān)的信息對機器人進行離線編程，使機器人在結(jié)構(gòu)環(huán)境下的編程具有很大的靈活性。另一方面，如果將機器人控制器與圖形仿真系統(tǒng)相連，則可離線對機器人裝配作業(yè)進行動畫仿真，從而驗證裝配程序的正確性、可執(zhí)行性及合理性，為機器人作業(yè)編程和調(diào)試帶來直觀的視覺效果。 |
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