| 裝配機(jī)器人柔順性 |
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裝配機(jī)器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配，為了在軸與孔存在誤差的情況下進(jìn)行裝配，應(yīng)使機(jī)器人具有柔順性。主動柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息而從動柔順心則利用不帶動力的機(jī)構(gòu)來控制手爪的運(yùn)動以補(bǔ)償其位置誤差。例如美國Draper實驗室研制的遠(yuǎn)心柔順裝置RCC(RemoteCenterCompliancedevice)，一部分允許軸作側(cè)向移動而不轉(zhuǎn)動，另一部分允許軸繞遠(yuǎn)心（通常位于離手爪較遠(yuǎn)的軸端）轉(zhuǎn)動而不移動，分別補(bǔ)償側(cè)向誤差和角度誤差，實現(xiàn)軸孔裝配。 |
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