| 裝配機(jī)器人基本類型與結(jié)構(gòu) |
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大量的裝配作業(yè)是垂直向下的，它要求手爪的水平(X，Y)移動有較大的柔順性，以補(bǔ)償位置誤差。而垂直(Z)移動以及繞水平軸轉(zhuǎn)動則有較大的剛性，以便準(zhǔn)確有力地裝配。另外還要求繞Z軸轉(zhuǎn)動有較大的柔順性，以便于鍵或花鍵配合。日本山梨大學(xué)研制出SCARA機(jī)器人，它的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)滿足了上述要求（圖2）。其控制系統(tǒng)也比較簡單，如SR-3000機(jī)器人采用微處理機(jī)對θ1、θ2、Z三軸（直流伺服電機(jī)）實現(xiàn)半閉環(huán)控制，對s軸（步進(jìn)電機(jī)）進(jìn)行開環(huán)控制。編程語言采用與BASIC相近的SERF。較新版本Level4具有坐標(biāo)變換、直線和圓弧插補(bǔ)、任意速度設(shè)定、以文字命名的子程序以及檢錯等功能。SCARA機(jī)器人是目前應(yīng)用較多的類型之一。 |
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