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碼垛機(jī)器人按其結(jié)構(gòu)分為四種常見(jiàn)類(lèi)型:

1.笛卡爾碼垛機(jī)器人；

2.全關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)堆垛機(jī)器人；

3.平行四邊形結(jié)構(gòu)碼垛機(jī)器人；

4.直線(xiàn)和水平多關(guān)節(jié)堆垛機(jī)器人。

這四種碼垛機(jī)器人用于不同的碼垛場(chǎng)合，下面介紹。

笛卡爾坐標(biāo)碼垛機(jī)器人，又稱(chēng)桁架碼垛機(jī)器人或龍門(mén)碼垛機(jī)器人，以XYZ直角坐標(biāo)系為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)為基本工作單元，可到達(dá)XYZ三維坐標(biāo)系中的任意點(diǎn)，遵循可控的運(yùn)動(dòng)軌跡。

全關(guān)節(jié)堆垛機(jī)器人有四個(gè)操作度，即四個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，適用性強(qiáng)。廣泛用于紙箱、塑料盒、瓶、袋、桶、薄膜制品、灌裝制品的堆垛。它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，堆垛過(guò)程完全自動(dòng)化，正常運(yùn)行時(shí)不需要人工干預(yù)。

平行四邊形碼垛機(jī)器人由兩個(gè)直軸和復(fù)雜的鉸鏈結(jié)構(gòu)放大，不僅零件多、安裝復(fù)雜，而且不需要算法支持，所以低端碼垛機(jī)器人基本以這種結(jié)構(gòu)為原型。

線(xiàn)性水平多關(guān)節(jié)碼垛機(jī)器人具有與全關(guān)節(jié)機(jī)器人相同的穩(wěn)定性和效率，具有與平行四邊形碼垛機(jī)器人相同的圓柱坐標(biāo)系，并且具有與矩形碼垛機(jī)器人相同的低成本。