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裝配機(jī)器人是軟性自動化技術(shù)裝配系統(tǒng)軟件的關(guān)鍵機(jī)器設(shè)備，由機(jī)器人操作機(jī)、控制板、尾端電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)和感測器系統(tǒng)軟件構(gòu)成。在其中操作機(jī)的結(jié)構(gòu)特征有水準(zhǔn)骨關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)系型、多骨關(guān)節(jié)型和圓柱體座標(biāo)型等；控制板一般采用多CPU或多級別計(jì)算機(jī)軟件，完成運(yùn)動控制系統(tǒng)和健身運(yùn)動程序編寫；尾端電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)為融入不一樣的裝配目標(biāo)而設(shè)計(jì)方案成各種各樣手爪和手腕子等；感測器系統(tǒng)軟件用于獲得裝配機(jī)器人與自然環(huán)境和裝配目標(biāo)中間相互影響的信息內(nèi)容。

基本上種類與構(gòu)造

PUMA機(jī)器人

PUMA是一種控制系統(tǒng)的多骨關(guān)節(jié)裝配機(jī)器人。一般有5或6個可玩性，即腰、肩、肘的旋轉(zhuǎn)及其手腕子的彎折、轉(zhuǎn)動和扭曲等作用。其自動控制系統(tǒng)由微型機(jī)、伺服控制系統(tǒng)、I/O系統(tǒng)軟件和外圍設(shè)備構(gòu)成。采用VALⅡ做為計(jì)算機(jī)語言，比如句子“APPROPART，50”表明手臂健身運(yùn)動到PART上邊50毫米處。PART的部位能夠輸入也可示教。VAL具備持續(xù)運(yùn)動軌跡健身運(yùn)動和矩陣變換的作用。

SCARA機(jī)器人

很多的裝配工作是豎直往下的，它規(guī)定手爪的水準(zhǔn)(X，Y)挪動有很大的頭發(fā)柔順性，以賠償部位差值。而豎直(Z)挪動及其繞水準(zhǔn)軸旋轉(zhuǎn)則有很大的剛度，便于準(zhǔn)確強(qiáng)有力地裝配。此外還規(guī)定繞Z軸旋轉(zhuǎn)有很大的頭發(fā)柔順性，便于于鍵或花鍵配合。日本山梨大學(xué)研發(fā)出SCARA機(jī)器人，它的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)達(dá)到了以上規(guī)定。其自動控制系統(tǒng)也非常簡單，如SR-3000機(jī)器人采用微處理器對θ1、θ2、Z三軸（交流電交流伺服電機(jī)）完成半閉環(huán)控制系統(tǒng)，對s軸（伺服電機(jī)）開展開環(huán)控制。計(jì)算機(jī)語言采用與BASIC相仿的SERF。Level4具備坐標(biāo)變換、平行線和弧形刀具半徑補(bǔ)償、隨意速率設(shè)置、以文本取名的匯編程序及其差錯控制等作用。SCARA機(jī)器人是現(xiàn)階段運(yùn)用較多的種類之一。